[发明专利]基于多源传感器融合的车辆和行人检测跟踪方法及系统在审
| 申请号： | 202210979600.1 | 申请日： | 2022-08-16 |
| 公开（公告）号： | CN115272416A | 公开（公告）日： | 2022-11-01 |
| 发明（设计）人： | 张瑞亮;胡政政;王玮 | 申请（专利权）人： | 太原理工大学 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/215;G06T5/00;G06V10/74;G06V10/764;G06V10/774;G06V10/80;G06V10/82;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京东方盛凡知识产权代理有限公司 11562 | 代理人： | 向离山 |
| 地址： | 030024 *** | 国省代码： | 山西;14 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于多源传感器融合的车辆和行人检测跟踪方法及系统，包括：对图像数据进行去畸变与实例分割；基于激光雷达点云坐标获取稀疏点云深度图；对深度图进行点云稠密化，获取稠密点云深度图；将稠密点云进行体素化和编码并特征映射，获取映射的二维稠密张量；基于热图和高斯分布函数获取二维目标中心点位置，对稠密张量进行一阶段特征回归，获取初步目标检测边界框；获取边界框尺寸和朝向的细化特征和置信度预测值；基于最近邻匹配与初步目标检测边界框进行车辆和行人跟踪。本发明解决了单一传感器的漏检和误分类问题、传感器视野中尺度缩小和放大问题、以及融合中因深度特征压缩扭曲导致的漏检和错误定位问题，降低了平均尺度误差。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 传感器 融合 车辆 行人 检测 跟踪 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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