[发明专利]一种智能体位姿估计器联合初始化方法在审
| 申请号： | 202210985024.1 | 申请日： | 2022-08-17 |
| 公开（公告）号： | CN115388884A | 公开（公告）日： | 2022-11-25 |
| 发明（设计）人： | 张驰;杨忠;廖禄伟;朱傥;李国涛;杨欣 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S19/53 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 徐红梅 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种智能体位姿估计器联合初始化方法，其步骤包括：首先，构建智能体状态向量，所述状态向量包含智能体当前朝向、位置、速度、陀螺仪和加速度计偏置、GNSS接收机偏置和偏置率、视觉特征深度、里程计坐标系与世界坐标系的偏置信息，并对智能体机载传感器测量数据进行预处理；然后，利用PnP算法求解纯视觉条件下的智能体位姿，并将视觉与IMU的联合初始化构建为最小二乘优化问题，通过带入视觉与IMU先验信息即可完成视觉与IMU的联合初始化；最后，利用SPP算法求解智能体在地心地固坐标系下的粗略位置，并构建GNSS伪距、多普勒频移和接收机时钟偏置的概率因子图模型，即可获得智能体位姿估计器的所有初值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 体位 估计 联合 初始化 方法 | ||
【主权项】：
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