[发明专利]一种基于GNSS/IMU/光流信息融合的智能体位姿估计方法

摘要

本发明公开了一种基于GNSS/IMU/光流信息融合的智能体位姿估计方法，其步骤为：首先，分别对传智能体机载感器原始数据进行预处理，包括IMU预积分、视觉特征提取及跟踪、GNSS信号滤波；然后，分别构建视觉、IMU、GNSS代价函数及智能体状态向量，并对GNSS/IMU/光流信息进行联合初始化，获取智能体位姿估计器的所有初值；最后，将智能体位姿求解过程构建为状态估计问题，并设计相应的概率因子图模型及边缘化策略，以图优化的方式求解智能体位姿。与现有的机器人位姿估计方法相比，本发明具有更高的计算效率及自适应性，能够准确、鲁棒、无漂地获取智能体位姿信息。