[发明专利]基于分散神经网络的柔性基、柔性臂奇异摄动控制方法在审
| 申请号： | 202210997287.4 | 申请日： | 2022-08-19 |
| 公开（公告）号： | CN115319746A | 公开（公告）日： | 2022-11-11 |
| 发明（设计）人： | 雷荣华 | 申请（专利权）人： | 湖南工商大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 长沙轩荣专利代理有限公司 43235 | 代理人： | 董崇东 |
| 地址： | 410205 *** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于分散神经网络的柔性基、柔性臂奇异摄动控制方法，包括如下步骤：建立系统动力学模型；建立基于奇异摄动的系统动力学模型，包括慢变子系统动力学模型和快变子系统动力学模型，实现对柔性空间机器人系统的降阶处理；设置双重时间尺度控制器，包括快变子系统控制器和慢变子系统控制器；判断系统为快变子系统或慢变子系统，执行驱动控制。本发明采用了奇异摄动技术，柔性空间机器人系统被降阶为不同时间尺度下的两个独立子系统，从而简化了系统模型结构、降低了控制设计的难度与复杂度，提升了通用性、跟踪进度和稳定程度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 分散 神经网络 柔性 奇异 摄动 控制 方法 | ||
【主权项】：
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