[发明专利]一种基于渐进一致性投票的鲁棒三维点云特征匹配方法在审
| 申请号： | 202211003094.9 | 申请日： | 2022-08-19 |
| 公开（公告）号： | CN115527048A | 公开（公告）日： | 2022-12-27 |
| 发明（设计）人： | 权思文;南珂晨;叶铠校;殷鲲鹏 | 申请（专利权）人： | 长安大学 |
| 主分类号： | G06V10/75 | 分类号： | G06V10/75;G06V10/77 |
| 代理公司： | 西安嘉思特知识产权代理事务所(普通合伙) 61230 | 代理人： | 王丹 |
| 地址： | 710000*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于渐进一致性投票的鲁棒三维点云特征匹配方法，通过获取包含源点云以及目标点云的三维点云数据；对三维点云数据进行特征提取以及特征匹配，得到初始匹配集；针对初始匹配集中每一个匹配的对应关系，将该对应关系与当前投票集中的候选对应关系进行兼容性评估以及投票，以渐进式一致性投票PCV对每个对应分配一个置信分数，并通过迭代逐步优化一个投票集与其对应的置信度分数，之后利用大津阈值法OTSU，在最终评分结果的对应关系中选择对应关系组成变换集；利用RanSAC算法计算所述变换集的旋转矩阵，并按照旋转矩阵完成源点云至目标点云的转换。因此本发明能更加精确、鲁棒地实现三维点云的特征匹配。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 渐进 一致性 投票 三维 特征 匹配 方法 | ||
【主权项】：
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