[发明专利]基于双阈值检测的自适应容错滤波方法及系统有效
| 申请号： | 202211011198.4 | 申请日： | 2022-08-23 |
| 公开（公告）号： | CN115358319B | 公开（公告）日： | 2023-06-16 |
| 发明（设计）人： | 林嘉睿;邾继贵;史慎东;吴腾飞;辛瑞凯 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G06F18/2411 | 分类号： | G06F18/2411;G06F18/23213;G06N3/045;G06N3/048;G06N3/0499 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 刘同欣 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于双阈值检测的自适应容错滤波方法和系统，包括：根据六自由度位姿测量系统的量测与状态信息建立组合滤波系统的状态空间方程；提取滤波新息向量构建残差卡方检测量，设定双阈值进行系统状态判定；当判定系统故障时，构建D‑RBFNN网络，将典型训练集附加实时训练样本输入D‑RBFNN网络并使用改进K‑均值聚类与奇异值分解进行训练获取对系统姿态误差进行估计，获取姿态误差估计值；同时用LSSVR的故障检测算法进行复合检测，获取系统的状态误差估计值；当判定系统正常时，将量测信息直接输入状态空间方程进行自适应容错KF递推获取系统的状态误差估计值；根据获取的状态误差估计值对当前系统状态进行补偿获取当前系统位姿信息。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 阈值 检测 自适应 容错 滤波 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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