[发明专利]一种面向复杂环境的多异构机器人视觉伺服队形变换方法在审
| 申请号： | 202211015162.3 | 申请日： | 2022-08-23 |
| 公开（公告）号： | CN115437396A | 公开（公告）日： | 2022-12-06 |
| 发明（设计）人： | 胡江平;苑港硕;周子粲;黄帅;穆尚群 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 电子科技大学专利中心 51203 | 代理人： | 陈一鑫 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 该发明公开了一种面向复杂环境的多异构机器人视觉伺服队形变换方法，本发明面向复杂环境的多异构机器人视觉伺服队形变换方法，首先借助视觉传感器获取地面机器人位姿，对无人机和地面机器人分别设计伺服控制算法和编队算法，完成无人机跟踪和地面多移动机器人编队；其次通过视觉传感器对异构多机器人系统运行环境进行建模；针对复杂环境中的避障，实现狭窄区域下的编队队形变换策略；构建基础编队队形库，基于编队变换时间、队形差异以及安全系数设计编队变换评价函数；针对实际情形，从无变换操作、编队收缩和编队切换中选取最符合当前环境约束与预期任务要求的编队队形，并应用伺服和编队算法实现相关操作，完成预期任务并安全通过障碍地形。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 复杂 环境 多异构 机器人 视觉 伺服 队形 变换 方法 | ||
【主权项】：
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