[发明专利]一种起重机惯性视觉组合定位方法在审
| 申请号： | 202211023413.2 | 申请日： | 2022-08-25 |
| 公开（公告）号： | CN115615424A | 公开（公告）日： | 2023-01-17 |
| 发明（设计）人： | 何祯鑫;刘忠业;安小逸;于传强;王欣;冯永保;韩小霞;李良 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军火箭军工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 西安方诺专利代理事务所(普通合伙) 61285 | 代理人： | 景丽娜 |
| 地址： | 710025 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种起重机惯性视觉组合定位方法，包括步骤一：采集同步IMU数据与相机图像并进行预处理；步骤二：提取相机图像中的特征点；步骤三：进行光流跟踪匹配；步骤四：对IMU数据预处理；步骤五：进行视觉惯性联合初始化；步骤六：构建关键帧数据库；步骤七：对滑动窗口进行优化；骤八：进行回环检测和全局优化；本方法采用视觉与惯性测量单元数据的融合算法相较于单一传感器算法能够优势互补，保证系统鲁棒性；针对复杂环境，使用相机与惯性测量单元进行信息融合，通过提取多尺度特征点与双向光流的方式加强特征点识别度，改善系统在复杂环境状态下特征点精度的问题，提高了系统在该环境下的鲁棒性，具有定位精度高和鲁棒性好的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 起重机 惯性 视觉 组合 定位 方法 | ||
【主权项】：
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