[发明专利]GNSS-SLAM初始化方法、系统、移动机器人及存储介质在审
| 申请号： | 202211026583.6 | 申请日： | 2022-08-25 |
| 公开（公告）号： | CN115407354A | 公开（公告）日： | 2022-11-29 |
| 发明（设计）人： | 赵成伟;靳兴来;冯艳晓;朱世强;廖俊 | 申请（专利权）人： | 杭州国辰机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/86 | 分类号： | G01S17/86;G01S17/89;G01S19/48 |
| 代理公司： | 苏州中合知识产权代理事务所(普通合伙) 32266 | 代理人： | 景晓玲 |
| 地址： | 311215 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本方案涉及一种GNSS‑SLAM初始化方法、系统、移动机器人及存储介质。所述方法包括：以IMU坐标系为本体坐标系，对GNSS、轮式里程计、激光雷达进行标定，并获取标定后的相对位姿关系，将轮式里程计数据、激光雷达数据转换到IMU坐标系下；在IMU坐标系下，计算得到局部激光雷达里程计轨迹数据；对GNSS数据进行预处理，并根据预处理后的GNSS数据、局部激光雷达里程计轨迹数据构建目标函数；根据目标函数调整参数，直到完成初始化。通过标定传感器并转换坐标系，可以将局部激光雷达里程计轨迹数据与预处理后的GNSS数据进行融合对齐，保证了GNSS‑SLAM建立在同一个坐标系下，无需使用硬件进行辅助融合定位，降低了硬件成本，提高了GNSS‑SLAM系统的鲁棒性和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | gnss slam 初始化 方法 系统 移动 机器人 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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