[发明专利]一种用于移动机械臂的低自由度目标搜寻及到达控制方法在审
| 申请号： | 202211033796.1 | 申请日： | 2022-08-26 |
| 公开（公告）号： | CN115256399A | 公开（公告）日： | 2022-11-01 |
| 发明（设计）人： | 陈丽;吴泽州;董琦;张春军;董凯 | 申请（专利权）人： | 上海工程技术大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海唯智赢专利代理事务所(普通合伙) 31293 | 代理人： | 姜晓艳 |
| 地址： | 201620 *** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种用于移动机械臂的低自由度目标搜寻及到达策略，应用于包含小车、多个回转关节和摆动关节的移动机械臂，在移动机械臂的末端安装有图像采集设备，选取移动机械臂的两关节组合运动，以最大视野角度为步长，对目标空间进行遍历粗搜索，直到目标物出现在视野范围内。通过计算目标和机械臂的相对位置，确定两关节组合运动角度，使目标物位于图像采集设备的视场中央，实现目标物的精定位；进一步移动小车靠近目标物，首先小车转向目标物方向，回转关节反向旋转补偿小车的转动，然后小车向目标物运动，期间调整摆动关节，保证目标物不移出视野的中央区域，直到目标物与小车之间的距离达到设定阈值，目标到达任务完成。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 移动 机械 自由度 目标 搜寻 到达 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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