[发明专利]一种商用车局部路径规划方法及系统

摘要

本发明公开了一种商用车局部路径规划方法及系统，在获取车辆当前数据后，将车辆状态信息、车辆位置距离障碍物数据、车辆位置与距离全局路径数据代入路径规划算法中得出原始解，然后对原始解进行扩展得到凸空间，在凸空间内采用最佳油耗策略、行驶安全策略、行驶效率策略为收益函数对原始解进行修正得到修正解，再对修正解和原始解进行调整从而得出最优路径，可以在保证该方法运算速度的基础上降低车辆油耗、保证车辆行驶安全、提高车辆行驶效率。