[发明专利]一种柔性细杆驱动的空间并联机器人末端测量装置与方法

摘要

本发明属于空间运动机构测量的技术领域，特别是涉及柔性细杆驱动的空间并联机器人末端测量装置与方法，测量装置包括机架、驱动关节、柔性梁、位移引导机构、末端机构及激光传感器组；位移引导机构设置在机架上，位移引导机构上设有供柔性梁经过的间隙；位移引导机构用于引导柔性梁的运动方向，稳定柔性梁的姿态；柔性梁设有多根，柔性梁一端被驱动关节夹持，另一端与末端机构连接；在驱动关节的驱动下，每根柔性梁在受到驱动关节对它的摩擦力和末端机构对它的压力作用下发生弯曲变形，带动末端机构产生三维运动。本发明能够解决现有的机器人末端机构位姿不能通过使用单一传感器类型准确进行多自由度测量的技术问题。