[发明专利]一种融合车道线的定位方法、装置、机器人及介质在审
| 申请号： | 202211042828.4 | 申请日： | 2022-08-29 |
| 公开（公告）号： | CN115407356A | 公开（公告）日： | 2022-11-29 |
| 发明（设计）人： | 袁国斌;柏林;刘彪;舒海燕;袁添厦;沈创芸;祝涛剑;王恒华;方映峰 | 申请（专利权）人： | 广州高新兴机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/88 | 分类号： | G01S17/88;G01S7/48 |
| 代理公司： | 广州国鹏知识产权代理事务所(普通合伙) 44511 | 代理人： | 葛红 |
| 地址： | 510530 广东省广州市黄埔区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种融合车道线的定位方法，S1，获取机器人行走过程中的任意两帧激光雷达点云数据，记为第一帧，第二帧；S2、获取所述第一帧，第二帧中的包含有道路虚线及实线的第一点云及第二点云；S3、使用点云配准算法进行第一点云和第二点云配准，获取第一位移；使用点云配准算法进行第一帧和第二帧配准，获取第二位移；S4、将所述第一位移与第二位移通过加权平均融合，得到机器人位移。本发明通过激光反射率获取道路的车道线，并根据仅包含车道线的点云帧获取基于车道线的位移定位结果，然后与基于激光点云的位移定位结果进行融合以获取最终的位移，本发明的方法仅需要获取道路上的虚线与实现点云，不需要增加高精度的GPS设备即可以实现相对较高的定位结果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 融合 车道 定位 方法 装置 机器人 介质 | ||
【主权项】：
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