[发明专利]一种远程手术机器人网络控制器系统

摘要

本发明公开了一种远程手术机器人网络控制器系统，包括远程手术机器人系统的内模控制器和主通道控制器，将V规范解耦环节与远程手术机器人系统的内模控制器结合，本发明中与远程手术采用的通信协议无关，无论是采用“专网”还是互联网(Internet)进行远程手术，该发明提出的方法均能实现系统解耦和网络时延的补偿控制，降低时延对远程手术的影响，以远程手术机器人网络控制系统中真实网络传输的时延，代替网络时延补偿模型，网络时延仅仅表现为时间上的滞后，而不会影响系统的稳定性，实现时延的实时动态补偿，在实现系统信号解耦的同时从结构上实现对网络时延的分段、实时、在线和动态的预估补偿与控制，无需额外添加硬件。