[发明专利]一种单动力高平顺闭链腿机构机器人在审
| 申请号： | 202211047387.7 | 申请日： | 2022-08-29 |
| 公开（公告）号： | CN115195904A | 公开（公告）日： | 2022-10-18 |
| 发明（设计）人： | 武建昫;翁铭泽;阮强;姚燕安;陈亚琼;杨辉 | 申请（专利权）人： | 北京交通大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 北京市诚辉律师事务所 11430 | 代理人： | 杨帅峰;岳东升 |
| 地址： | 100044 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种单动力高平顺闭链腿机构机器人，该装置包括：一种单动力高平顺闭链腿机构机器人由重构闭链腿机构(A)、完全相同的第一、第二、第三组闭链腿机构(B、C、D)、机架(E)和动力部(F)组成。每组腿机构采用曲线轮廓足端，使机器人可以平稳行走，重构闭链腿机构(A)可以提升抬腿高度，增加越障性能，第一、第二非圆齿轮传动组(E‑8、E‑9)配合调节足端速度，实现机器人高速匀速运动，通过不完全齿轮传动组(E‑6)实现动力耦合，由单电机控制机器人步行和重构闭链腿机构重构运动。单动力高平顺闭链腿机构机器人可用于勘测、运输、侦察等领域。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 动力 平顺 闭链腿 机构 机器人 | ||
【主权项】：
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