[发明专利]一种空间站机械臂运动干涉状态实时检测方法在审
| 申请号： | 202211049070.7 | 申请日： | 2022-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN115600364A | 公开（公告）日： | 2023-01-13 |
| 发明（设计）人： | 辛鹏飞;张晓东;梁常春;潘冬;王瑞;胡成威;王友渔;朱超;顾明;禹霁阳;檀傈锰 | 申请（专利权）人： | 北京空间飞行器总体设计部 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F30/17 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 孙建玲 |
| 地址： | 100094 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种空间站机械臂运动干涉状态实时检测方法，利用Pro/E和3Dmax软件，采用分层处理方法分解精细几何模型，再利用快速分层递归算法，处理机械臂自检检测和场景干涉检测，获得整体干涉状态和安全距离。本发明基于分层处理方法，能够得到与实际几何状态完全一致的空间站及机械臂精确计算模型，且模型构建简便易得，能够应对空间站构型变化过程；利用快速分层递归算法，能够在精确模型的基础上准确计算干涉状态和安全距离，为运动安全性和路径规划可行性提供保证；分层递归算法计算速度快，稳定性强，能够对机械臂在轨运动提供实时干涉状态检测。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 空间站 机械 运动 干涉 状态 实时 检测 方法 | ||
【主权项】：
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