[发明专利]基于改进蚁群算法和改进人工势场法的USV避碰方法在审
| 申请号： | 202211054163.9 | 申请日： | 2022-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN115328147A | 公开（公告）日： | 2022-11-11 |
| 发明（设计）人： | 郭峰 | 申请（专利权）人： | 天津津航计算技术研究所 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 天津市鼎拓知识产权代理有限公司 12233 | 代理人： | 朱丽丽 |
| 地址： | 300000 天津*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本申请提供一种基于改进蚁群算法和改进人工势场法的USV避碰方法，包括以下步骤：构建坐标系，包括全局坐标系和局部坐标系；设计实时避碰规划的优化窗口；采用可视图法构建障碍模型；判断障碍物距离船体的距离选取实时避碰方法：若障碍物距离船体小于设定距离，采用改进人工势场法进行实时避碰，若障碍物距离船体大于设定距离，采用改进蚁群算法进行避碰。本申请提供的一种基于改进蚁群算法和改进人工势场法的USV避碰方法可对未知静态环境下突然出现的障碍物进行紧急避碰，并对下一时刻的路径进行规划，同时避免了传统人工势场法对只能根据距离做出避碰规划的问题，提高了避碰的实时性和有效性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 改进 算法 人工 势场法 usv 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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