[发明专利]基于改进栅格法和蚁群算法的USV避碰规划方法在审
| 申请号： | 202211056632.0 | 申请日： | 2022-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN115639811A | 公开（公告）日： | 2023-01-24 |
| 发明（设计）人： | 郭峰 | 申请（专利权）人： | 天津津航计算技术研究所 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 天津市鼎拓知识产权代理有限公司 12233 | 代理人： | 朱丽丽 |
| 地址： | 300000 天津*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本申请提供一种改进栅格法和蚁群算法的USV避碰规划方法，包括以下步骤：构建全局坐标系、船体坐标系和导航器坐标系；设计实时避碰规划的优化窗口；采用栅格法构建障碍模型；采用改进蚁群算法进行避碰规划，其中蚂蚁对于下一路径的选取采用基于双矢量角的状态转移规则。本申请提供的一种改进栅格法和蚁群算法的USV避碰规划方法通过确定障碍顶点中的有效顶点，对障碍物进行有效识别，提高识别效率和准确性，同时能克服传统蚁群算法收敛慢的问题，避免规划陷入局部最优。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 改进 栅格 算法 usv 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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