[发明专利]一种用于超冗余机械臂的关节模块在审
| 申请号： | 202211057269.4 | 申请日： | 2022-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN115416046A | 公开（公告）日： | 2022-12-02 |
| 发明（设计）人： | 郭亚星;郑继贵;侍威;陶云飞;黄玉平;张华锦;石俊杰 | 申请（专利权）人： | 北京精密机电控制设备研究所 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;B25J9/10 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 徐晓艳 |
| 地址： | 100076 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于超冗余机械臂的关节模块，该关节模块包括第一臂杆、关节、第二臂杆、N根驱动绳索，N大于等于3；关节包括左半关节、中心环、右半关节、穿线盘，右半关节垂直于穿线盘，并与穿线盘固定连接构成中间连接盘，中心环与左半关节绕第一轴线旋转连接，与中间连接盘的穿线盘绕第二轴线旋转连接，第一轴线与第二轴线正交；左半关节与第二臂杆固定连接，中间连接盘通过右半关节与第一臂杆固定连接；控制每个臂杆的N根驱动绳索相互平行，依次穿过第二臂杆、中间连接盘的穿线盘、第一臂杆，并固定到第一臂杆远离中间连接盘的两一端，通过N根驱动绳索的线性伸缩配合，第一臂杆相对于第二臂杆实现相互正交的两个旋转自由度的运动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 冗余 机械 关节 模块 | ||
【主权项】：
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