[发明专利]一种柔性多关节机械臂空间位姿测量系统及方法在审
| 申请号： | 202211057293.8 | 申请日： | 2022-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN115416051A | 公开（公告）日： | 2022-12-02 |
| 发明（设计）人： | 陶云飞;黄玉平;周海平;郭亚星;贾龙飞;崔佩娟;蒋孟龙 | 申请（专利权）人： | 北京精密机电控制设备研究所 |
| 主分类号： | B25J19/02 | 分类号： | B25J19/02 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 陈鹏 |
| 地址： | 100076 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种柔性多关节机械臂空间位姿测量系统及方法，测量系统包括3点位iGPS、多点位关节盘后端面轴向定位靶标、多点位关节盘前端面轴向定位靶标、位姿解算器，所述3点位iGPS固定安装于机械臂的驱动单元前端面的可调节安装板上，用于实时探测前端视野内靶标，多点位关节盘后端面轴向定位靶标安装于机械臂各关节的关节盘后断面处，多点位关节盘前端面轴向定位靶标安装于机械臂各关节的关节盘前断面处，多点位关节盘后端面轴向定位靶标、多点位关节盘前端面轴向定位靶标均朝向3点位iGPS，位姿解算器用于对探测到的靶标进行实时位姿信息解算。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 柔性 关节 机械 间位 测量 系统 方法 | ||
【主权项】：
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