[发明专利]一种力矩控制的机械臂自主轨迹规划方法和系统在审
| 申请号： | 202211057297.6 | 申请日： | 2022-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN115416024A | 公开（公告）日： | 2022-12-02 |
| 发明（设计）人： | 郭美杉;梁斌焱;王尧;陈志鸿;王燕波 | 申请（专利权）人： | 北京精密机电控制设备研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 臧春喜 |
| 地址： | 100076 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种力矩控制的机械臂自主轨迹规划方法和系统，该方法包括：获取输入数据；其中，输入数据包括：目标点运动区域图像、机械臂在笛卡尔空间的末端位姿、以及机械臂在关节空间的角位置、速度、加速度和力矩；将输入数据输入至路径规划网络模型，通过路径规划网络模型对输入数据进行解算，输出关节力矩控制量；根据路径规划网络模型输出的关节力矩控制量，控制机械臂连续平滑快速地从当前点位姿运动至目标点位姿。本发明可自主规划运动轨迹，使机械臂末端到达目标点用时更短。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 力矩 控制 机械 自主 轨迹 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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