[发明专利]高空平台多视角激光视觉惯性融合定位建图装置及方法在审
| 申请号： | 202211058009.9 | 申请日： | 2022-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN115950416A | 公开（公告）日： | 2023-04-11 |
| 发明（设计）人： | 董二宝;王梓名;刘昱江;张磊;秦佳峰;张用;李勇;吴少雷;吴凯 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学;国网山东省电力公司电力科学研究院;国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 关玲 |
| 地址： | 230026 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供一种高空平台多视角激光视觉惯性融合定位建图装置及方法，所述装置包括固定的云台支架、单目相机、立体相机、IMU惯性传感器、多个激光雷达、时间同步系统和计算主控单元；所述装置与斗臂车升降平台的末端刚性固定，随工作斗进行移动，操纵液压臂控制旋转和升降，所述装置在升降开始时刻通过所述时间同步系统同步开机；所述激光雷达扫描环境，所述IMU惯性传感器进行预积分获取旋转和位移增量，将点云数据和IMU惯性传感器数据反馈到所述计算主控单元，分别进行相邻帧匹配得到激光里程计，接着进行全局因子图优化，最后进行回环检测将运算结果融合构建地图，通过后端非线性优化得到整体运动信息，确定工作斗实时位姿态。 | ||
| 搜索关键词： | 高空 平台 视角 激光 视觉 惯性 融合 定位 装置 方法 | ||
【主权项】：
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