[发明专利]一种异构无人机群交互分簇编队及航迹规划方法在审
| 申请号： | 202211060077.9 | 申请日： | 2022-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN115185302A | 公开（公告）日： | 2022-10-14 |
| 发明（设计）人： | 王磊;张书源;刘博文;贾金豆;张潇榕;邢家熙 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京卓特专利代理事务所(普通合伙) 11572 | 代理人： | 田冰 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种异构无人机群交互分簇编队及航迹规划方法，包括包括以下步骤：根据要处理的任务与所述无人机群内各无人机的动力学特性，对所述无人机群分簇，所划分的每个簇同要处理的任务之一对应；对于所划分的每个簇，获取其对应任务的目标位置、已识别的障碍物位置与簇内的各无人机的当前位置；根据所述目标位置、障碍物位置与无人机当前位置，利用引力函数与斥力函数计算各无人机在当前位置受到的引力与斥力，其中根据改进的人工势场函数获取所述引力函数与所述斥力函数；根据各无人机在当前位置受到的引力与斥力的合力驱动各无人机。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 机群 交互 编队 航迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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