[发明专利]一种基于人工势场算法的多智能体集群避障方法在审
| 申请号： | 202211067402.4 | 申请日： | 2022-09-01 |
| 公开（公告）号： | CN115480587A | 公开（公告）日： | 2022-12-16 |
| 发明（设计）人： | 班晓军;高大伟;卢鸿谦;尹航 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 哈尔滨龙科专利代理有限公司 23206 | 代理人： | 郭莹莹 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种基于人工势场算法的多智能体集群避障方法，属于智能体的路径规划技术领域。提出一种单纯施加法向控制力的三维人工势场算法，来实现多智能体集群避障任务，使得智能体集群能够在行进过程中躲避障碍物，成功到达目标点。S1.明确初始信息，包括地图信息和智能体初始信息；S2.设计人工势场函数；S3.利用坐标转换，设计单纯施加法向控制力的人工势场算法；S4.增加一个速度负反馈。本发明的虚拟中心引力势场和智能体斥力势场的方法实现了多智能体集群的距离约束控制；单纯施加法向控制力的人工势场算法实现了缺少速度切向方向控制力的智能体的避障问题的解决；控制力中增加附加系数的方法解决了特殊情况下人工势场算法失效的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 人工 算法 智能 集群 方法 | ||
【主权项】：
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