[发明专利]一种基于水滴态感知视场融合的单车环视图像实时拼接方法在审
| 申请号： | 202211077297.2 | 申请日： | 2022-09-05 |
| 公开（公告）号： | CN115439324A | 公开（公告）日： | 2022-12-06 |
| 发明（设计）人： | 杨毅;梁浩;朱春晖;董志鹏;孙润东;付梦印 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G06T3/40 | 分类号： | G06T3/40;G06T7/80;G06V10/44;G06V10/75;G06V10/82;G06V20/58 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 李微微 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出一种水滴态感知视场融合的单车环视图像实时动态拼接方法，该方法使用汽车环视视觉系统提供的全景图像信息，能够感知大范围环境信息，为卡车等可转动的非刚体特种车辆提供汽车实时环视动态拼接图像，并可为车辆提供同一尺度下的水滴态三维感知视场融合图像，实现无盲区、大范围的实时环境显示；通过基于Superpoint架构的特征点提取算法与基于SuperGlue架构的特征匹配算法可以有效改进特征匹配结果，剔除无法用于位姿估计的匹配点对，提升相机之间相对位置参数的精度和可靠性；通过在统一框架下将视频防抖与拼接相结合，可以获得稳定的动态全景拼接图像；结合构建的水滴模型与相关投影矩阵，可为车辆提供实时3D全景环视图像。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 水滴 感知 视场 融合 单车 环视 图像 实时 拼接 方法 | ||
【主权项】：
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