[发明专利]一种能应对复杂背景并且更精确的三维姿态估计算法在审
| 申请号： | 202211077522.2 | 申请日： | 2022-09-05 |
| 公开（公告）号： | CN115482448A | 公开（公告）日： | 2022-12-16 |
| 发明（设计）人： | 杜宇;刘冬;张犇;李金钟;田小静;丛明 | 申请（专利权）人： | 大连交通大学;大连理工大学 |
| 主分类号： | G06V10/82 | 分类号： | G06V10/82;G06V10/774;G06V20/64 |
| 代理公司： | 辽宁鸿文知识产权代理有限公司 21102 | 代理人： | 许明章;王海波 |
| 地址： | 116028 辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明属于机器视觉领域，涉及一种物体检测与姿态估计方法。本方法基于YOLO‑6D算法进行调整，将原算法中的YOLO V2检测网络变更为YOLO V3网络，同时增添注意力机制以增强模型对背景复杂且存在遮挡的物体的检测能力。并且调整了位姿估计方法，选择cell群进行基于RANSAC的EPnP姿态估计来提高估计精度。该算法很好地克服了传统姿态估计算法抗背景干扰能力弱、被遮挡目标识别精度差的问题，并且该算法运行速度较快，具备实时处理能力，综合性能超越其他基于CNN的算法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应对 复杂 背景 并且 精确 三维 姿态 估计 算法 | ||
【主权项】：
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