[发明专利]基于事件对比度最大化的双目视觉里程计方法在审
| 申请号： | 202211082743.9 | 申请日： | 2022-09-06 |
| 公开（公告）号： | CN115375767A | 公开（公告）日： | 2022-11-22 |
| 发明（设计）人： | 刘兴华;薛韩君;高翔;赵宇男 | 申请（专利权）人： | 西安理工大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06F17/16 |
| 代理公司： | 北京国昊天诚知识产权代理有限公司 11315 | 代理人： | 李潇 |
| 地址： | 710048*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明实施例是关于基于事件对比度最大化的双目视觉里程计方法，与传统的逐事件跟踪方法相比，提出了一种对比度最大化算法来解决事件和图像的数据关联，大大提高了事件流的计算速度；由于对比度最大化算法高度依赖于场景的深度，因此提出了一种鲁棒的Beta‑Gaussian分布深度滤波器，以获得比仅使用三角测量的深度估计更准确的线段模板深度；应用于公共事件相机数据集的评估实验，与ORB的视觉里程计算法相比，所提出的算法可以实现更好的性能并获得更低延迟的相机轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 事件 对比度 最大化 双目 视觉 里程计 方法 | ||
【主权项】：
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