[发明专利]一种用于无人配送车的3D目标追踪方法在审
| 申请号： | 202211087207.8 | 申请日： | 2022-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN115511912A | 公开（公告）日： | 2022-12-23 |
| 发明（设计）人： | 肖文平;何敖东 | 申请（专利权）人： | 上海赫千电子科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06T7/277;G06T7/80;G06V10/74;G06V10/764;G06V10/766;G06V10/82;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 200125 上海市浦东*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种用于无人配送车的3D目标追踪方法，具体包括：将点云数据和图像数据输入3D检测器进行获取t时刻的3D检测目标，通过目标轨迹预测器预测t‑1时刻的3D追踪目标运动到t时刻轨迹，获取t时刻的3D虚目标；利用匹配器将3D检测目标与3D虚目标进行匹配，获取t时刻3D的追踪目标；其中，在特征相似度和类别差异因子和距离相似度满足条件下的情况下，选择距离最小的距离相似度对应的3D检测目标与3D虚目标为匹配对为最佳的匹配对。本发明通过设计3D虚目标与3D检测目标匹配，并且在匹配时，分别考虑了类别差异因子、特征相似度以及距离相似度三种度量，多种不同特征关联，提升了3D检测目标与3D虚目标的匹配的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 无人 配送 目标 追踪 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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