[发明专利]一种用于纸垛夹取的夹具及控制方法在审
| 申请号： | 202211090500.X | 申请日： | 2022-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN115488960A | 公开（公告）日： | 2022-12-20 |
| 发明（设计）人： | 刘长印;戴志辉;李铖;彭晓文 | 申请（专利权）人： | 天津长荣科技集团股份有限公司 |
| 主分类号： | B26F1/38 | 分类号： | B26F1/38;B26D5/00;B26D7/00;B65G47/91;B31B50/14;B31B50/74 |
| 代理公司： | 北京市浩天知识产权代理事务所(普通合伙) 11276 | 代理人： | 刘云贵 |
| 地址： | 300402 天津市*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明提供一种用于纸垛夹取的夹具及控制方法，夹取方法如下：S1：夹具初始化；S2：控制系统对整个托拍进行轮廓扫描，以确定托拍在机器人坐标系中的坐标；S3：单垛测量，并进行数据校验与重复测量，测量得到单个纸垛坐标后控制机器人移动，使夹具的推拉部下端紧贴目标纸垛下沿，完成取料前定位工作；S4：取料，夹具转运到设定位置进行放料：放料完成后夹具运动到下一纸垛定位测量的起始位置，循环取料、转运、放料动作。本发明能够完成精确拆垛作业，实现不散纸、不剩纸、不戳破纸张；精确测定托拍的轮廓和位置；精准测量纸垛的位置并完成纸垛的抓取和放置作业，可靠的移除铺纸流程。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 纸垛夹取 夹具 控制 方法 | ||
【主权项】：
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