[发明专利]并行-交替式双向跳点搜索的移动机器人路径规划方法在审
| 申请号： | 202211095135.1 | 申请日： | 2022-09-05 |
| 公开（公告）号： | CN115355924A | 公开（公告）日： | 2022-11-18 |
| 发明（设计）人： | 齐本胜;苗红霞 | 申请（专利权）人： | 南京奥特文智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 北京中济纬天专利代理有限公司 11429 | 代理人： | 丁燕华 |
| 地址： | 210049 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种并行‑交替式双向跳点搜索的移动机器人路径规划方法，包含以下步骤：（1）构建栅格地图；（2）对障碍物进行膨胀处理；（3）确定中心热点区域；（4）使用并行式双向跳点搜索算法，分别规划从起点到中心热点区域的路径和目标点到中心热点区域的路径；（5）在中心热点区域内部，使用交替式双向跳点搜索算法，从正反两个方向规划路径；（6）修正存在碰撞隐患的局部路径。本方法先后使用了并行式和交替式的双向跳点搜索算法对移动机器人的运行路径进行规划，有效地缩短了路径规划的时间，同时针对跳点搜索算法存在的路径紧贴障碍物问题，进行了路径优化，增加了机器人运行的安全性，具有良好的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 并行 交替 双向 搜索 移动 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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