[发明专利]一种复杂天气下障碍物检测方法及装置在审
| 申请号： | 202211098795.5 | 申请日： | 2022-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN115376108A | 公开（公告）日： | 2022-11-22 |
| 发明（设计）人： | 张登银;辛文红;金小飞 | 申请（专利权）人： | 南京邮电大学 |
| 主分类号： | G06V20/58 | 分类号： | G06V20/58;G06V10/36;G06T5/00;G06V10/42;G06V10/44;G06V10/52;G06V10/80;G06V10/762;G06V10/764;G06V10/82;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 刘艳艳 |
| 地址： | 210003 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种复杂天气下障碍物检测方法及装置，包括：获取复杂天气环境下图像；利用带色彩恢复的多尺度视网膜增强算法MSRCR对图像进行增强预处理；将预处理后的图像输入训练好的基于改进YOLOv3网络的障碍物检测模型；根据所述基于改进YOLOv3网络的障碍物检测模型的输出，确定复杂天气下障碍物检测结果；其中所述障碍物检测模型的构建方法包括：在YOLOv3的卷积块Convolutional Set中插入了SPP模块；使用ELU激活函数替换原YOLOv3网络中卷积层的Leaky‑ReLU激活函数；获取不同天气条件下障碍物检测的数据集；使用K‑Means++算法对数据集中真实框重新聚类，得到合适的锚框；通过处理后的数据集对障碍物检测模型进行训练，得到训练好的基于改进YOLOv3网络的障碍物检测模型。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 复杂 天气 障碍物 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
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