[发明专利]一种基于视觉的机器人碰撞预警方法在审
| 申请号： | 202211101086.8 | 申请日： | 2022-09-09 |
| 公开（公告）号： | CN116038684A | 公开（公告）日： | 2023-05-02 |
| 发明（设计）人： | 张冶;粟华;史婷 | 申请（专利权）人： | 南京埃斯顿机器人工程有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 程化铭;陶得天 |
| 地址： | 210000 江苏省南*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于视觉的机器人碰撞预警方法，涉及机器人控制方法领域。根据不同安全等级，机器人进行相应的不同动作，从而避免机器人与周围的物体或人的直接接触，达到安全保护的目的。判断是否有障碍物；定位任意三个连续等时间间隔的障碍物位置和高度；建立障碍物时间运动轨迹模型以及原地运动模型；预测障碍物下一时刻运动轨迹位置信息；设定自适应安全阈值碰撞预警规则；根据规则判断是否需要预警，以及是否需要报警；重复上述步骤，在线实时更新障碍物时间轨迹模型和原地运动模型，直至机器人工作结束。可以用于工厂、展馆、实验室等使用工业机器人或服务机器人的场所，具有安全、高效、精准识别的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 机器人 碰撞 预警 方法 | ||
【主权项】：
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