[发明专利]一种非等间隔联邦滤波多源组合导航系统及方法

摘要

本发明公开了一种非等间隔联邦滤波多源组合导航系统及方法，该系统包括计算机、程控直流电源、数据采集与处理单元和传感器单元。方法为：首先对定位车辆搭载的传感器进行自检，配置程控直流电源并进行断电自检；然后采集各类传感器的原始数据进行解包，并转换为导航数据；接着计算各轴的角速度输出平均值和加速度输出平均值作为零偏；取加速度计数据进行俯仰角和滚转角的初始对准，通过传感器获取定位车辆航向角；将传感器输出数据转化为融合可用的导航信息并进行非等间隔联邦滤波；最后对滤波后的状态误差值进行反馈，并在终端进行实时显示。本发明具有处理能力强、兼容性强、体积小、功耗低、实时性高、适应能力强的优点。