[发明专利]基于动态更新机制蚁群算法的机器人路径规划方法及系统在审
| 申请号： | 202211109383.7 | 申请日： | 2022-09-13 |
| 公开（公告）号： | CN115373400A | 公开（公告）日： | 2022-11-22 |
| 发明（设计）人： | 吕慧;陈亚东;李世波 | 申请（专利权）人： | 齐鲁工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 李琳 |
| 地址： | 250353 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明属于移动机器人路径规划技术领域，提供了一种基于动态更新机制蚁群算法的机器人路径规划方法及系统。其中，该方法包括获取机器人的任务环境，并对其进行栅格化处理，得到栅格地图，确定出机器人的起始节点、目标节点、易引起死锁的节点和障碍物节点的信息；基于动态更新机制蚁群算法对机器人的路径进行规划；其中，动态更新机制蚁群算法的初始禁忌列表中存储有机器人的起始节点、目标节点、易引起死锁的节点和障碍物节点的信息；当所有蚂蚁完成一次迭代后，保存最优路径，动态更新信息素挥发系数、信息素浓度及禁忌列表，直至完成所有迭代次数，得到最优路径。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 动态 更新 机制 算法 机器人 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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