[发明专利]一种多航态复合驱动水下机器人控制系统及其控制方法有效
| 申请号： | 202211110908.9 | 申请日： | 2022-09-13 |
| 公开（公告）号： | CN115924034B | 公开（公告）日： | 2023-08-01 |
| 发明（设计）人： | 田雪虹;祁正鸿;翁宸宇;张桂雄;张科 | 申请（专利权）人： | 广东海洋大学 |
| 主分类号： | B63C11/52 | 分类号： | B63C11/52;B63G8/38;B63G8/39;B63G8/14;B63G8/22;B63G8/18;B63G8/20 |
| 代理公司： | 北京正华智诚专利代理事务所(普通合伙) 11870 | 代理人： | 陈航 |
| 地址： | 524088 *** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多航态复合驱动水下机器人控制系统及其控制方法，包括下位机主控模块，用于接收机载通信模块和水下传感器信息获取模块的数据，并下发到执行模块；上位机主控模块，即岸上PC，下发指令至下位机主控模块；导航模块，用于海底平整度检测以及浮出水面后的自身定位；水下传感器信息获取模块，用于采集画面信息、深度信息、速度信息、氮气气体信息、气体流量信息、漏水检测信息和测距信息；机载通信模块，用于进行下位机主控模块与上位机监控模块的通信；执行模块，包含推进器、电磁阀、无杆气缸以及机翼气缸,接收到下位机主控模块的运动指令后对应器件动作，从而达到对多航态复合驱动水下机器人的运动控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 多航态 复合 驱动 水下 机器人 控制系统 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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