[发明专利]一种运动轨迹拟合方法、控制器及车辆在审

专利信息
申请号: 202211116746.X 申请日: 2022-09-14
公开(公告)号: CN115374401A 公开(公告)日: 2022-11-22
发明(设计)人: 黄斌;王小耘;蔡闻兵;陈大宇 申请(专利权)人: 浙江智马达智能科技有限公司;智马达(上海)机器人科技有限公司
主分类号: G06F17/16 分类号: G06F17/16;G06F17/18
代理公司: 北京智汇东方知识产权代理事务所(普通合伙) 11391 代理人: 赵云秀
地址: 315336 浙江省宁*** 国省代码: 浙江;33
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摘要: 发明提供了一种运动轨迹拟合方法、控制器及车辆,属于运动轨迹拟合技术领域。该方法包括:获取m个数据点(Fi,ti),并将m个数据点分为n段,ti为第i个时间点,Fi为目标参数;用t的多次多项式表示第j段数据对应的拟合的目标参数Fj(t);以Fj(ti)尽量接近Fi和多次多项式的多次项系数尽量小为目标设定目标函数;利用矩阵变换的方式将目标函数转换成二次函数;采用二次规划算法求解二次函数;判断Fj(ti)与Fi的误差或误差的数学处理值是否小于相应的设定值;若是,拟合结束;否则,将n更新为n+1,重新依次对n段数据分别进行拟合,直至误差满足条件。本发明的运动轨迹拟合方法能够提高拟合结果的稳定性。
搜索关键词: 一种 运动 轨迹 拟合 方法 控制器 车辆
【主权项】:
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