[发明专利]一种陆空两栖无人车自动模态切换与地面避障的训练方法在审
| 申请号： | 202211119587.9 | 申请日： | 2022-09-14 |
| 公开（公告）号： | CN115718485A | 公开（公告）日： | 2023-02-28 |
| 发明（设计）人： | 张新钰;刘华平;黄健耕;黄康尧;吴新刚;邓富强 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京三聚阳光知识产权代理有限公司 11250 | 代理人： | 张建纲 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种陆空两栖无人车自动模态切换与地面避障的训练方法，该方法包括：步骤1)基于Gazebo仿真器构建训练场景；步骤2)基于机器学习强化学习原理，将路空两栖无人车在训练场景中获取的感知信息输入决策神经网络，采用∈贪婪方法与好奇心驱动结合的策略规划行进轨迹及切换运动模态，将动作指令传入Gazebo仿真器指挥无人车运动；步骤3)将运动相关数据存入经验池，基于n步时序差分法从经验池中随机抽取若干组数据对决策神经网络进行优化；转至步骤2)直至无人车触发终止条件或满足预设的训练步长，则终止一个训练周期；步骤4)当未达到训练周期总数，转至步骤1)开始一个新的训练周期，否则得到训练好的决策神经网络。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 陆空 两栖 无人 自动 切换 地面 训练 方法 | ||
【主权项】：
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