[发明专利]一种X型舵AUV鲁棒精确控制方法在审
| 申请号： | 202211124769.5 | 申请日： | 2022-09-15 |
| 公开（公告）号： | CN115469675A | 公开（公告）日： | 2022-12-13 |
| 发明（设计）人： | 李冀永;韩俊庆;钟荣兴;徐雪峰;侯成刚;于双宁;但杨文;王益民 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 北京慕达星云知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11465 | 代理人： | 符继超 |
| 地址： | 332007 江西*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种X型舵AUV鲁棒精确控制方法，包括：获取AUV艇体的位置、姿态、线速度和角速度，建立运动学模型、动力学模型以及X分配模型，构成X舵AUV数学模型；分别获取水平面和垂直面的当前AUV所处位置以及航路信息，建立水平面运动学控制器，设计垂直面运动学控制律；设计非线性干扰观测器对X舵AUV数学模型和垂直面运动学控制律的未建模动态进行估计和补偿，生成AUV高阶滑模控制器；基于阻尼矩阵对AUV高阶滑模控制器解算的控制输出进行X舵的控制分配。该控制方法可有效降低模型不确定性、外界干扰对AUV控制的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 型舵 auv 精确 控制 方法 | ||
【主权项】：
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