[发明专利]基于变分贝叶斯的移动机器人视觉惯性融合SLAM方法在审
| 申请号： | 202211125734.3 | 申请日： | 2022-09-15 |
| 公开（公告）号： | CN115388899A | 公开（公告）日： | 2022-11-25 |
| 发明（设计）人： | 朱冬;方向明;张建;唐国梅;宋雯 | 申请（专利权）人： | 七腾机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16;G01C21/18 |
| 代理公司： | 重庆西南华渝专利代理有限公司 50270 | 代理人： | 陈香兰 |
| 地址： | 401123 重庆*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明提供了基于变分贝叶斯的移动机器人视觉惯性融合SLAM方法，包括：S1，获得移动机器人k时刻的预测状态向量和协方差矩阵；S2，建立k时刻观测噪声的符合基于伽马分布的学生t混合分布的模型，基于移动机器人k时刻的视觉信息、观测噪声模型和预测状态向量获得层次高斯形式的似然函数分布；S3，基于似然函数分布构建联合后验概率密度函数，利用变分贝叶斯方法对后验联合概率密度函数进行联合求解获得移动机器人k时刻的状态向量。提出一种新的分布对观测噪声进行建模，以降低非平稳厚尾噪声对视觉和惯性数据融合结果精度的影响，并且利用变分贝叶斯实现对移动机器人状态的联合估计，提高最终输出的状态向量精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 分贝 移动 机器人 视觉 惯性 融合 slam 方法 | ||
【主权项】：
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