[发明专利]水下仿生机器人运动控制方法、装置、设备及存储介质有效
| 申请号： | 202211125997.4 | 申请日： | 2022-09-16 |
| 公开（公告）号： | CN115303455B | 公开（公告）日： | 2023-04-25 |
| 发明（设计）人： | 喻俊志;潘杰;孔诗涵 | 申请（专利权）人： | 北京大学 |
| 主分类号： | B63G8/14 | 分类号： | B63G8/14;G06F17/15 |
| 代理公司： | 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 44287 | 代理人： | 梁爽 |
| 地址： | 100089 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及水下机器人控制领域，并公开了一种水下仿生机器人运动控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取采集的尾部构建数据，根据所述尾部构建数据构建尾部运动学模型，并根据所述尾部运动学模型构建所述水下仿生机器人的目标动力学模型；获取预设的设计数据，根据所述设计数据构建所述水下仿生机器人的运动观测器和导航策略，根据所述目标动力学模型对构建后的所述水下仿生机器人进行训练，得到最优策略信息；将所述最优策略信息对应的最优策略部署到所述水下仿生机器人，以实现精确运动控制。本发明实现了水下仿生机器人的精准运动控制。 | ||
| 搜索关键词： | 水下 仿生 机器人 运动 控制 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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