[发明专利]一种基于足端力调节的仿生四足机器人控制系统及方法

摘要

本发明属于机器人稳定性控制的技术领域，具体涉及一种基于足端力调节的仿生四足机器人控制系统及方法，包括：利用预测模型递推出仿生四足机器人主体的预测轨迹以及落脚点，获取所述仿生四足机器人运动的实际运动轨迹，依据预测轨迹和实际运动轨迹计算出足底反力，通过每个支撑足对地面的作用力解算出每个关节所需的扭矩，由电机动作使每个支撑足对地面的作用力得到控制，利用激光雷达传感器和模型预测控制结合，根据周围环境信息及时作出调整动作，可以实现在遇到动态信息或者接近静态信息时主动避让，后续利用模型预测控制还能够规划出新的行进轨迹，此过程中配合闭环控制系统及时的对各个关节个支撑足的力矩进行调整。