[发明专利]一种仿人机器人上肢有效
| 申请号： | 202211134332.X | 申请日： | 2022-09-16 |
| 公开（公告）号： | CN115431251B | 公开（公告）日： | 2023-03-21 |
| 发明（设计）人： | 金弘哲;印鸿;赵杰;李畅;刘家秀;刘玉斌 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J17/02;B25J9/12 |
| 代理公司： | 哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司 23213 | 代理人： | 高志光 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种仿人机器人上肢，它包含基座、腰部、两个机械臂和两个机械爪；每个所述机械臂为8自由度机械臂，包含依次连接在一起的4自由度肩部、1自由度肘部和3自由度手腕，所述4自由度肩部包含1自由度肩胸锁关节，以使机械臂在水平面内绕腰部作旋转运动，每个机械爪与对应的3自由度手腕相连；腰部为3自由度结构，包含依次相连的1自由度俯仰关节、1自由度旋转关节和1自由度横滚关节，1自由度俯仰关节安装在基座上，1自由度肩胸锁关节与1自由度横滚关节相连。本发明具有自由度高、结构紧凑、负载能力强、工作空间和可操作性方面的性能优越。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 人机 上肢 | ||
【主权项】：
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