[发明专利]相机与激光雷达的外参精确标定方法及其系统在审
| 申请号： | 202211138055.X | 申请日： | 2022-09-19 |
| 公开（公告）号： | CN115482294A | 公开（公告）日： | 2022-12-16 |
| 发明（设计）人： | 钟立扬;何贝;刘鹤云;张岩 | 申请（专利权）人： | 北京斯年智驾科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G01S7/497;G06V10/762;G06V10/44;G06V10/56 |
| 代理公司： | 杭州裕阳联合专利代理有限公司 33289 | 代理人： | 金方玮 |
| 地址： | 100085 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种相机与激光雷达的外参精确标定方法，包括：构建外部标定板，所述标定板中存在至少两种颜色；移动车辆至标定位置，分别通过相机和激光雷达获取标定板的数据，形成数据组；多次移动车辆位置，不断重复数据组的获取动作，以获取多组数据组后利用PnP算法获取相机到激光雷达的外参初值；基于外参初值和相机的内参将激光雷达获取标定板的数据中的标定点重投影至像素平面，与通过相机所获取的标定板的数据建立残差关系，对残差关系进行优化后形成精准外参。在本申请实施例中，基于所构建的标定板，可以自动化提取对应的激光点云和特征点，通过非线性优化重投影误差的形式得到标定结果，实现在无人驾驶中相机与激光雷达之间更加自动化和准确的外参标定。 | ||
| 搜索关键词： | 相机 激光雷达 精确 标定 方法 及其 系统 | ||
【主权项】：
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