[发明专利]一种不受道路条件限制的无人车编队路径规划方法在审
| 申请号： | 202211138193.8 | 申请日： | 2022-09-19 |
| 公开（公告）号： | CN115729234A | 公开（公告）日： | 2023-03-03 |
| 发明（设计）人： | 刘永刚;刘港;翟克宁;叶明;陈峥 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 重庆志合专利事务所(普通合伙) 50210 | 代理人： | 徐传智 |
| 地址： | 400044 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 一种不受道路条件限制的无人车编队路径规划方法，包括以下步骤：1)建立全局坐标系，定义编队中各无人车对应的初始位置，并确定实际编队时各无人车对应的目标位置：1‑1)根据编队的目标队形及无人车数量定义目标点坐标集合；1‑2)采用排列组合列出无人车编队的每一种编队情况，并获取各编队情况对应的理论编队时间，选取最小的理论编队时间作为实际编队时间；1‑3)根据实际编队时间对应的编队过程中各无人车的行驶时间、平均行驶速度、行驶距离，得到实际编队时各无人车对应的目标位置；2)采用混合A*算法分别对各无人车从初始位置到目标位置的行驶路径进行规划；3)采用基于S‑T图的速度决策方法分别对各无人车的行驶速度进行规划。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 不受 道路 条件 限制 无人 编队 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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