[发明专利]一种动力定位船的有限时间复合学习控制方法有效
| 申请号： | 202211138901.8 | 申请日： | 2022-09-19 |
| 公开（公告）号： | CN115309058B | 公开（公告）日： | 2023-06-30 |
| 发明（设计）人： | 李鸣阳;徐骄;谢文博;王海滨;陈海城;刘洋 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 张月航 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种动力定位船的有限时间复合学习控制方法，涉及船舶运动控制技术领域。本发明是为了解决现有动力定位船运动时系统参数不确定以及船舶进行特殊作业时运动输出轨迹受限的问题。本发明采用复合学习控制方法在有限激励条件下能在线辨识系统未知参数，保证各参数向量分量的收敛速度不受激励水平的影响且可灵活调整。采用非对称积分障碍李雅普诺夫函数直接将期望行为指标强加于输出轨迹上，避免了系统保守性增加和计算量增大等问题。本发明基于有限时间理论设计复合学习控制器，进一步提高了控制效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 动力 定位 有限 时间 复合 学习 控制 方法 | ||
【主权项】：
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