[发明专利]一种基于预设性能的八旋翼飞行器滑模控制方法

摘要

本发明提供了一个通过八旋翼飞行器的俯仰、偏航角速率陀螺测量俯仰角速率、偏航角速率并组建预设性能的滑模控制俯仰偏航两通道姿态跟踪给定指令的方法。其根据俯仰角与偏航角与相应指令形成的误差信号；设计收敛时间参数，在进行预设性能信号的设定；通过对比误差信号得到动态比率信号；再进行对数变换得到误差转换信号；进行近似微分解算后得到误差转换微分信号，再组合误差信号形成非线性滑模，并构成预设控制信号形成姿态稳定跟踪控制规律，实现了八旋翼飞行器的姿态控制与稳定飞行，该方法的优点在于动态性能可靠可控，可以按照期望指标进行设计。