[发明专利]一种基于动态系统和高斯聚类椭球的机械臂避障规划方法在审
| 申请号： | 202211149409.0 | 申请日： | 2022-09-21 |
| 公开（公告）号： | CN115533897A | 公开（公告）日： | 2022-12-30 |
| 发明（设计）人： | 方丽萍;胡权;李金健;曹凌云;贺子轩 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京正阳理工知识产权代理事务所(普通合伙) 11639 | 代理人： | 邬晓楠 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开的一种基于动态系统和高斯聚类椭球的机械臂避障规划方法，属于机械臂避障技术领域。本发明实现方法为：根据深度图像与彩色图像生成空间环境三维点云模型，通过聚类分析得到用于判别是否为空间障碍的高斯概率密度分布函数；将待判定的路径空间三维点坐标输入点云高斯概率密度分布函数，对比判定所述路径空间是否为障碍；使用高斯聚类椭球模型对属于空间障碍的点云进行包络，得到高斯聚类椭球外包络表面方程；根据所述包络表面方程解析表达式得到障碍物外包络的扩展切平面法向量，并构建用于调整机械臂靠近障碍物运动方向的动态调制矩阵，使机械臂末端沿着障碍物表面运动而不穿透障碍物，在保证路径规划精度基础上提高路径规划效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 动态 系统 高斯聚类 椭球 机械 臂避障 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京理工大学，未经北京理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202211149409.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种健脾植物饮及其制备方法和应用
- 下一篇：一种可降解纱线的染色方法
