[发明专利]一种基于多波束成形的成像声呐与双目相机联合仿真方法在审
| 申请号： | 202211158387.4 | 申请日： | 2022-09-22 |
| 公开（公告）号： | CN115561766A | 公开（公告）日： | 2023-01-03 |
| 发明（设计）人： | 潘汉;隋雪琼;许萌;武霞;彭湃;刘洋;敬忠良 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G01S15/89 | 分类号： | G01S15/89;G01S15/86;G01S15/66 |
| 代理公司： | 上海旭诚知识产权代理有限公司 31220 | 代理人： | 郑立 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多波束成形的成像声呐与双目相机联合仿真方法，涉及图像领域。设计并构建基于成像声呐与双目相机的水下视频目标跟踪系统；在Gazebo中建立双目相机模型并导入具有移动目标的世界模型文件，通过发布话题的方式利用ROS系统下显示多种数据的三维可视化平台‑Rviz对目标运动进行观测；利用波束级时间序列声呐仿真方法在Gazebo框架下产生真实的相干图像散斑和正确的点扩散函数，并提供实时传感器级光束强度数据和场景渲染；计算水下视频目标在水下双目相机、成像声呐等坐标系下的测量值。本发明可以生成定性真实的图像，并提供水下自主系统所需要的数据，在深海作业、空间机器人等领域具有广泛的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 波束 成形 成像 声呐 双目 相机 联合 仿真 方法 | ||
【主权项】：
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