[发明专利]一种大方位失准角下多普勒雷达辅助捷联惯导运动基座粗对准方法

摘要

本发明属于导航技术领域，具体地涉及一种大方位失准角下多普勒雷达辅助捷联惯导运动基座粗对准方法。步骤1：定义陀螺常值漂移和加速度计常值误差，建立理想导航坐标系n到实际导航坐标系n′的坐标变换矩阵和大方位失准角条件下捷联惯导的数学平台姿态误差方程和速度误差方程；步骤2：建立大方位失准角下捷联惯导运动基座粗对准的状态方程，并获取状态矩阵；步骤3：构造多普勒测速雷达辅助捷联惯导粗对准的量测，然后和步骤1的坐标变换矩阵结合，得到大方位失准角下捷联惯导运动基座粗对准的量测方程和量测矩阵；步骤4：利用tk时刻的量测Zk通过卡尔曼滤波实现大方位失准角下捷联惯导系统运动基座粗对准滤波解算，进而实现捷联惯导系统的粗对准。