[发明专利]基于视觉标签和激光SLAM的智能汽车定位方法及系统

摘要

本发明公开一种基于视觉标签和激光SLAM的智能汽车定位方法及系统，方法包括：获取道路环境的三维点云信息，并提取车辆在全局栅格地图中的位置信息，以得到车辆的激光定位信息；获取视觉标签的图像信息，并提取视觉标签中的坐标位置数据，以得到车辆的视觉标签定位信息；基于车辆的激光定位信息和视觉标签定位信息，采用扩展卡尔曼滤波器进行多源异构定位信息的融合，以得到融合后的车辆位置信息。本发明利用SLAM技术获取激光定位信息，利用计算机视觉获取视觉标签定位信息，并采用扩展卡尔曼滤波器进行两种定位信息的融合，使得融合后的车辆位置信息能够满足智能汽车在卫星信号缺失环境下的定位精度要求。